控制要求
加工设备是将毛坯（试件为金属件）用机械手搬运到加工传送带上，再由传送带送到各加工位置进行加工的设备，该加工设备由毛坯放置台，气动机械手，皮带输送机等部件组成。
设备先将需要加工的毛坯放在毛坯放置台上，由机械手搬运，通过皮带输送机的进料孔放上传送带，由皮带输送机将毛坯传送到工作位置1时停止，进行第一道工序的加工。再由皮带输送机将工件（毛坯经加工但还没有完成加工的物件，称做工件）传送到工作位置2，进行第二道工序的加工。然后皮带输送机反向运转，将工件送回位置1，进行第三道工序的加工。
毛坯经三道工序加工，成为产品，由气缸A活塞杆伸出，将产品推入出料斜槽1。
加工设备完成一个产品的加工后，紧接着完成下 一个产品的加工。
加工设备的动作和控制要求
接通加工设备的电源前，应将动作过的保护元件的触点复位，并使机械手处于左极限位置和各去气缸活塞杆处于缩回的位置。
1.毛坯完好（试件为金属件）时，加工设备的动作
接通电源后，若保护元件触点的状态、机械手和各气缸活塞杆的位置正确，按下启动按钮SB4，指示灯HL1亮，设备开始工作。
在毛坯放置台的光电传感器检测到有毛坯时，气动机械手悬臂伸出→手臂下降→气爪将工件夹紧。夹紧1s后，手臂上升→悬臂缩回→转动至右侧极限位置→然后悬臂伸出→手臂下降→气爪放松，通过进料孔将工件放到皮带输送机的传送带上。机械手放下夹持的工件1s后，手臂上升→悬臂缩回→转动至左侧极限位置停止。
当皮带输送机进料孔位置的漫射型光电传感器检测到工件后，指示等HL1熄灭，拖动皮带输送机的交流电动机以25Hz的频率起动，起动的时间0.5s皮带输送机中速运转传送毛坯，当毛坯运行到工作位置1时，皮带输送机停止3s进行第一道工序的加工。
完成毛坯加工，拖动皮带输送机的交流电动机以15Hz的频率起动，皮带输送机低速运转传送被加工过的工件到工作位置2时，停3s，进行第二道工序的加工。完成后，拖动皮带输送机的交流电动机以35Hz的频率起动，皮带输送机高速运转传送工件返回工作位置1，停止3s，进行第三道工序的加工，使工件变为成品。
工件变为成品后，由气缸A的活塞杆伸出→将成品推入出料斜槽1→气缸A的活塞杆缩回。
气缸A的活塞杆缩回后，指示灯HL1亮，表示设备准备又一次进行将毛坯变为成品的加工。
为了保证设备的工作，只允许一个工件在皮带输送机上传送与加工，因此必须保证只有在皮带输送机停机等待（指示灯HL1亮）的期间，机械手才能向通过进料孔向传送带放毛坯。但若皮带运输机停机等待时间超过10s，指示灯HL1由亮变为每秒闪1次，提示尽快将毛坯搬运到皮带输送机，直到皮带输送机位置B的漫射型光电传感器检测到毛坯后自动熄灭。
2.当毛坯有缺陷（试件为塑料件）时，加工设备的动作
放置台上的毛坯有缺陷，则机械手将有缺陷的毛坯搬运到传送带上后，指示灯HL1熄灭，由皮输送机将有缺陷的毛坯传送到工作位置2时停止，由气缸B活塞杆伸出→将有缺陷的毛坯推入出料斜槽2→气缸B活塞杆缩回。气缸B活塞杆缩回后，指示灯HL1亮。
3.加工设备的保护装置
（1）原位保护
系统工作前，必须确保各器件在原点位置，当不符合原点位置要求时，按下SB4系统也不能启动。原点位置要求：
① 过载保护装置的触点（按钮SB1常开触点断开）复位；
② 机械手气爪松开，机械手手臂、悬臂气缸活塞杆缩回，机械手停止在左侧的极限位置；
③ 皮带输送机拖动电动机停转，两个单出杆气缸活塞杆缩回。
（2）断电时的保护
突然断电，设备停止工作，但若机械手夹持的毛坯不能松开。恢复供电后，设备应接着断电前所处的工作状态运行。但如果工件进行第二道工序加工时发生断电，该工件将报废。即电源恢复后，该工件应由气缸B推出再继续正常运行。
（3）过载保护
当皮带输送机发生过载时，过载触点动作（按钮SB1按下，常开触点接通），此时蜂鸣器鸣叫，提示发生过载。若过2s后过载仍未消除，则皮带输送机停止运行。当过载消除（按钮SB1复位，常开触点断开）后，蜂鸣器停止鸣叫。按下启动按纽SB4，皮带输送机重新按停止前的状态继续运行。若是传送带上有工件，则该工件应该当作有缺陷处理，即在过载解除后，该工件应被推入出料斜槽2，然后HL1发光，等待机械手从皮带轮输送机进料口放入下一个毛坯。
（4）设备的正常停止
设备在工作过程中，按下停止按纽SB5，设备在完成当前毛坯的加工并将该成品推入出料斜槽1后，设备恢复到原位后停止。
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