我要用IR公司的IRMCK201控制伺服电机,因为是初学,手头资料也有限,有很多东西不明白,希望有高人指点一二.
１ 如何设定启动转矩与工作转矩，是否可以自动变更转矩，只能修改Current Loop Gain和Speed Loop Gain函数,每次运行来变动吗?Current Loop Gain和Speed Loop Gain函数分别在什么时候起作用，我实际操作，修改速度环路增益效果明显，修改电流环路增益感觉不明显。
２ 提供了两种控制模式，但是我按照说明在函数Configure Motor函数中设置SpdLpRate为0，设置IqRefSel为1使IqRefW使能，转为转矩模式，实验结果转矩模式不起作用，电机无动作。资料中说转矩模式依靠外部信息，外部信息指的是什么？
３ 启动角度函数如何使用，如何定义初始主轴位置？配置文件中最后一项Commutation Information是定位主轴位置，测量得到，它直接影响Starting Angle，我试着改动一些值，但经常会出现电机无动作、启动时有震动或者失速、有错误产生，但不知原因，不知如何定义主轴位置．
４ 板子掉电时，最后LED红绿闪动，这种显示是否正常？
５ 读写EEPROM如何使用，我试着写过，但用配置软件运行时却和写进去的速度不一样，不知为何？
非常感谢您的指点！！！ |
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