富士W系列交流伺服电机，分小惯量3000rpm，中惯量2000rpm和中惯量1500rpm三种规格。其中小惯量3000rpm有50W，100W，200W，400W和750W五种功率型号，中惯量2000rpm有500W，750W，1KW，1.5KW和2KW五种功率型号，中惯量1500rpm有500W，850W和1.3KW三种功率型号。均配17位串行码盘（增量式），可采用模拟量和脉冲两种控制方式，若采用脉冲控制，系统仅由位置环组成，机械特性较差，不适合用在要求高的场合；若采用模拟量控制，可以做速度环或者力矩环的控制，可以达到较高的控制要求。价格适中，适用于中低档机电系统中使用。
一 富士电机的选型
1.电机功率的选择
根据动态负载和静态负载的要求，计算实际有用功率，除以功率因素（一般取0.85），得到电机设计功率，参考富士电机功率擦型号，选择电机功率。这是小儿科，搞机电的人都知道，不宜多言。
富士电机选配减速器值得特别注意。首先要分清电机的额定扭矩，制动扭矩，最大扭矩。比如小惯量400W电机，额定扭矩为1.27Nm（查样本获得），最大扭矩3.82Nm（查样本获得），制动扭矩为额定扭矩的大约1.2倍（实际可能会达到1.5-2倍，本人做过实际实验）。选择减速器速比用实际最大扭矩除以电机最大扭矩，获得一个设计速比；实际静态扭矩除以电机额定扭矩，获得另一个设计速比；两者中取较大者，如果速比过小，特别在重物提升等系统中，电机需要把重物较长时间维持在一定高度，若电机持续靠最大扭矩维持重物状态，10秒后电机会因过载报错，开环，重物坠落。富士电机的扭矩几乎是不能超过样本的参数的（这个是日本货和德国货的重要区别），而且要想达到样本的指标，电机驱动器的参数要调整得相当好，一般用户是没法做到的。买日本货要便宜些，但是要给产品，也给自己留多点余量。
二 富士电机的使用
富士电机的脉冲控制比较简单，本文不想多费口舌。若采用模拟量控制，可以设置电机的Pn－09号参数，1：速度环，2：力矩环。一般而言若采用力矩环，电机参数的相对好调整，因为大部分参数都在上位控制器中完成，需要调整的驱动器里面的参数就很少了。但是在实际应用中调成力矩环后，电机本体在伺服使能后发出咝咝的声音，上位的PID参数很难把噪声调节下来，使用效果不好，我个人还是比较支持使用速度环。改成速度环后，在手动运行参数基础（出厂设置）上需要调整的参数有#09->1,#35,#36,#41,#42,#75->15,如果接线没有问题，上位发指令，电机就可以运行了。如果电机伺服使能后仍然发出咝咝的声音，超过要求的分贝，可以把#05->2,#41#42->20左右。
若采用模拟量控制，电机伺服使能端（CN1－CONT1）不接线，只要电机一上电，由于上位控制器模拟量零漂的原因，电机回失控似的运行，特别容易出事故，使用者需留心。只有在上位机发闭环指令后，这种失控状态才会停止，这是跟脉冲控制时最需要注意的。所以个人认为还是把伺服使能端接线为好（记得设置#10->1），这时如果上位不发运行指令，电机是不会动作的，即使有零漂。
另外带制动器的电机，其制动器电源要从外部接，内部DC24V直流驱动能力不够，制动器不分正负。一般把继电器控制端接电机驱动器CN1－OUT1上，输出端外接24V电。制动器一定要用继电器控制，不能直接在电机上电的时候，制动器就得电，容易发生负载在上电瞬间坠落事故。控制用的继电器最好使用动作时间短的继电器，用光偶也不错。
如果需要高速（1m/s）提升或者降低负载时，电机要接制动电阻，制动电阻请按样本标准购买或者定做，若不接制动电阻在电机驱动负载高速下滑时容易出现Hu报错，电机自动开环，事故后果严重。
三 富士电机的维护
电机使用过程中，维护时要特别注意的事项有：保护电机尾部的编码器，保护电机动力线和码盘线的接头。如果电机速度很高，加速度较大，电机会报EF（F倒写），容易出现事故，加速时间不宜小于0.4s。富士电机一般是不配线的，只配插接件，需要自己做线，做线比较麻烦，手工不好时质量不高，在使用中拉伸受力过大，容易断线，要特别注意保护。试运行器件要观察电机的外表温度，如果温度过高，值得去查找电机的参数哪里不合适。
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