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    伺服电机维修故障现象：
    公司一台德国DMU马豪五轴加工中心，海德汉TNC426数控系统，系统启动后加使能时有啸叫声，出现报警“C380：MotoZ not controllable”，检查发现声音来自Z轴电机，怀疑电机轴被刹车抱死。
    为进一步确认伺服电机维修的问题，将电机和负载脱开，由于Z轴电机周围空间狭小，常用维修工具无法拆卸，制作了T形加长杆，并在头上焊接所需的外六角，顺利将电机拆下。给刹车强制通24 v直流电，用扳手拧电机轴，仍然无法转动，确认电机内部异常，拆修，但需要先拆下电机编码器。
    该伺服电机维修型号为西门子IFF6系列电机，刹车电压为直流24 v，转速为2000 r/min，采用线数为2048的增量编码器(ERN1387系列)作为位置检测元件的永磁同步伺服电机。
    该伺服电机维修的特点是要求在系统刚上电时就测得电机精确的初始位置，因为在永磁伺服驱动系统中，电机转子的位置检测与初始定位是系统构成和运行的基本条件，也是矢量控制解耦的必要条件，编码器的位置不对会影响电机运行，如运行不平稳，电流过大等，甚至会影响电机使用寿命，故在安装或拆卸时需严格按照一定的步骤拆装。为不影响生产任务，决定自行维修。
    伺服电机维修调整：
    (1)对伺服电机维修时拆编码器。拆下电机后盖和编码器盖上的螺钉，取下编码器盖，拔下编码器盖上的插接电缆。把编码器中心的螺钉拧出来，该螺钉主要是将编码器固定在电机轴上。做好编码器的位置标记，将编码器安装压扳上的螺钉取下。
    自制1个工具或找1个φ4x25mm的金属棒放进编码器中心孔，然后找一个长80 mm左右的M6的螺杆，螺纹长>15 mm，旋进螺杆将编码器顶出，即拆下编码器，然后取出金属棒。如需更换电机轴承和刹车盘片，则需采用专用拆卸工具，进行拆卸，事先需做好转子的位置标记。http://www.cncswx.com
    (2)伺服电机维修完毕时装编码器。先安装支持盘。用4条M2.5x6 mm的小螺丝将支持盘安装到编码器的轴端，确保支持盘面和编码器的底面间距为5.2 mm或12 mm。

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