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    自由PID是丹佛斯FC300里开发的供用户使用的一种PID控制器，可以控制两个工程量，是以速度闭环为主，辅助模拟量调节用于工程量的给定。目前主要用于下列几种工况下：
    1、带张力传感器反馈的中心卷绕（收放卷）控制。
    2、多个传动点之间所传输的材料的张力控制，此时也需要张力传感器作张力反馈信号。
    3、多台电机驱动同一个负载时的电机输出负荷分配控制。
   

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