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    伺服在控制分三个环，位置环，速度环和电流环。位置给定是位置环的输入，给定加上编码器反馈进行给定位置和反馈位置的调节，就变成速度环的输入，经过速度环加编码器的反馈进行给定速度和反馈速度的调节接着进入电流环的输入，电流环进行给定电流（转矩电流和磁通电流）和反馈电流的调节给到电流环的输出再驱动电机运动。
   
    当用在位置控制下时三个环都包含，当用在速度控制时仅包含后2个环。
   

 回复时间：2009/9/21 11:15:00

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 回复时间：2018/3/30 10:11:00

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