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所在位置:工控博客苑 -- 运动控制系统 -- 1000系列运动控制卡多轴联动不同步问题的解决办法

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钟天玉先生

     学历:大学本科
     职称:工程师
     年龄:38岁
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发表人:zhong2010 发表时间:2010-5-9 20:30:00

 

发表新论题

 本栏论题: 1000系列运动控制卡多轴联动不同步问题的解决办法   [5325]
    1000系列运动控制卡多轴联动不同步问题的解决办法
   
    1000系列运动控制卡是雷泰公司价格较低的产品,主要用于多轴点位运动控制,也可以实现多轴直线、2轴圆弧插补等功能。与其它系列运动控制卡比较,由于1000系列硬件本身存在局限性,它的多轴联动是由软件实现而非硬件实现。
   
    因此,在多轴联动中,当各轴运动的距离相差很大,而运动速度较小时,不同步现象明显。不同步现象是指:联动的各轴不能同时到达终点,即各轴到达终点的时间先后不一。
   
    为了解决1000系列多轴联动中的不同步问题,下面将结合一个应用实例对问题进行描述并给出解决办法。
   
   
   
    1、不同步现象实例
   
    一设备用1000系列的运动控制卡控制X、Y、Z、U四个电机运动,运动距离分别为:100圈,50圈,10圈,1圈。各电机的驱动器细分数设置均为400 脉冲/圈。控制卡各轴需要发送的脉冲数可由下式计算:
   
    控制卡需要发出的脉冲数 = 电机运动圈数 × 驱动细分数
   
    求得:
   
    X轴:100圈×400脉冲/圈 = 40000脉冲
   
    Y轴: 50圈×400脉冲/圈 = 20000脉冲
   
    Z轴: 10圈×400脉冲/圈 = 4000 脉冲
   
    U轴: 1圈×400脉冲/圈 = 400 脉冲
   
    由于控制卡各轴需要发送的脉冲数相差太大(X轴与U轴两者的脉冲数相差100倍),这时各轴不同步的现象明显,U轴明显滞后于X轴到达终点。
   
   
   
    2、解决方法
   
    解决不同步问题的有效方法是:调整驱动器的细分数,在保证各轴运动距离不变的前提下(运动的起点与终点不变),控制卡给各轴发送的脉冲数的差值要控制在10倍以内,差值越小越好。
   
    驱动器的细分数调整方法为:对于运动距离很小的轴,增大该轴驱动器的细分数;运动距离很大的轴,减小该轴驱动器的细分数;在各轴运动距离一定的条件下,以达到缩小各轴需要发送的脉冲数的差值。
   
    以上面的实例做详细说明如下:
   
    把X、Y、Z、U轴的驱动器细分数由原来的400脉冲/圈分别设为:400脉冲/圈,800脉冲/圈,4000脉冲/圈,40000脉冲/圈。由于要求各轴运动距离不变,则控制卡要给各轴发送的脉冲数为:
   
    X轴:100圈×400脉冲/圈 = 40000脉冲
   
    Y轴:50圈×800脉冲/圈 = 40000脉冲
   
    Z轴:10圈×4000脉冲/圈 = 40000脉冲
   
    U轴:1圈×40000脉冲/圈 = 40000脉冲
   
    在X、Y、Z、U各轴运动距离(分别为:100圈,50圈,10圈,1圈)保持不变的前提下,经过调整驱动器细分数,这样就大大缩小了各轴脉冲数的差值,不同步现象得到了改善。
   
   
   
    3、总结
   
    综上所述,1000系列运动控制卡在多轴联动中存在不同步现象,在保证各轴运动距离不变的应用条件下,该现象可能通过调整驱动器细分数、缩小各轴需要发送的脉冲数的差值而得到改善或消除。
   
    对控制卡的同步性有严格要求的客户,建议选用我公司高性能运动控制卡,如:DMC2410,DMC5400等。
   
   
 

以下是关于《1000系列运动控制卡多轴联动不同步问题的解决办法 》论题的回复(共2篇)

回复人:delphia

 回复时间:2010-5-27 19:18:00

    好好

回复人:delphia

 回复时间:2010-5-27 20:56:00

    不同步问题的解决办法

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